하드웨어 구성

장비 — ROS 2 패키지 대응표

장비	역할	패키지 (src/)
DVL	속도·고도 측정	dvl_driver
DIDSON 소나	영상 소나	didson_ros2
HG1700 INS	관성 항법	hg1700_ros2
CPT6000	수압(심도) 센서	cpt6000_driver
스러스터	추진	thruster_driver
BMS	배터리 관리	bms_driver

전원 계통

통신 구성